Агенция „Пътна инфраструктура“ е специализирана агенция към Министерството на регионалното развитие и благоустройството.
С Постановление № 922 от 24 декември 1952 г. на Министерския съвет се създава Главно управление на пътищата към Министерския съвет.
На 1 февруари 1957 г., Главно управление на пътищата преминава към Министерството на комуналното стопанство и благоустройството и се преименува на Министерство на комуналното стопанство, благоустройството и пътищата.
ГУП преминава към Министерството на транспорта. Това става с Разпореждане № 173 от 1 август 1973 г. на Министерския съвет.
Считано от 8 август 2006 г. Изпълнителна агенция „Пътища“ (ИАП) се преобразува във Фонд „Републиканска пътна инфраструктура“ (ФРПИ) към Министерство на финансите, считано от 12 август 2006 г.
На 8 август 2008 г. Фонд „Републиканска пътна инфраструктура“ е преобразуван в Национална агенция „Пътна инфраструктура“.
Считано от 9 септември с въведените промени в Закона за пътищата, Национална агенция „Пътна инфраструктура“ е преименувана на Агенция „Пътна инфраструктура“.
Ръководството на АПИ се състои от тричленен Управителен съвет.