Създаден е през 1964 г.Музейната експозиция е изградена на хронологичен принцип, който следва автобиография на Пеньо Пенев. Експозиционният план завършва със стаята, която е обитавало семейството на поета.
Експозицията е разположена на площ 171 кв.м., които обединяват два апартамента от жилищен блок на бул. „Димитър Благоев” 9. От тях 25 кв.м. са фондохранилища.
Към настоящия момент Дом-музей “П. Пенев”съхранява в своя основен фонд около 1 200 музейни единици, 300 от които първична информация-оригинали и ръкописи и около 150 единици в научно-спомагателен фонд. Сред по-интересните музейни експонати са оригиналите на най-голямото, като размер писмо в българската, а може би и в световната епистоларна традиция; голяма част от предсмъртните писма на поета; ръкописи на негови произведения и бележници със записки; портрет на Пеньо Пенев нарисуван от сина му - художника Владимир Пенев; лични вещи
Днес в село Добромирка, което се намира в област Габрово, не далеч от язовир Александър Стамболийски в родната къща на поета Пеньо Пенев е подредена експозиция, представяща живота и произведенията му. Къщата е преустроена, като музей през 1980 година. Тя е на два етажа, като на първия са разположени експонати, даващи информация за строителството на селото. В селото са родени много майстори строители, известни в целия регион. Изложени са много грамоти и майсторски свидетелства на местните занаятчии. Могат да бъдат разгледани много снимки, както и информация за по–знатните работници.
Освен интересната експозиция в родната къща, приятно място е и самата местност, около селото, защото природата е повече от привлекателна и гостоприемна.