Столичният куклен театър в София е основан от Мара Пенкова с лични средства през 1946 г. Това е първият куклен театър в България. Само две години по-късно е гласувана държавна субсидия в подкрепа на трупата, която получава статут на първия държавен професионален театър в България.
Първата международна проява на театъра е през 1958 г. в Букурещ, а само две години по-късно той вече печели награда “За оригиналност и въображение” от Втория международен куклен фестивал в Букурещ за „Петя и вълка” по Сергей Прокофиев, с режисьори Атанас Илков и Николина Георгиева.
През 65-те години театърът бележи значителен творчески подем. Поставени са емблематични спектакли, донесли високи отличия и популярност на театъра и кукленото ни изкуство по цял свят – от Куба, САЩ и Канада през страните на Европа до далечна Япония. Примери за това са спектакли като "Маугли", "Любопитното слонче"; "Златка - Златното момиче", "Пинокио - забранено за деца", "Голямото кихотене", "Приказка за чайка и банда котараци", "Вампирова булка", "Приказка за скитника - крал" и много други. До сега на сцената на театъра са поставени над 300 заглавия.
В репертоара си поддържа около 20 заглавия годишно. Постановките за цялата му история са над 300.
Има две сцени: основна - на улица „Ген. Гурко“ 14, и филиал - на бул. „Янко Сакъзов“ 19.
